砝碼加載系統的研究：

    依據人體工程學(xué)，*個(gè)正常人*般地提取重物的能力為10kg~20kg。超過(guò)這個(gè)范圍，人們在提取時(shí)容易引發(fā)肌肉損傷或腰椎疾病。在整個(gè)E2等級公斤組砝碼的檢定過(guò)程中，依據JJG99-2006《砝碼檢定規程》，不得不多次加載、卸載砝碼，這就容易給操作者帶來(lái)疲勞傷害。通過(guò)持續的觀(guān)察和調研，*和創(chuàng )新科技*合作，制作了砝碼自動(dòng)加載系統，通過(guò)計算機控制機械抓手，從而實(shí)現有限空間任意位置無(wú)限多次的砝碼加載、卸載和運輸的任務(wù)。該系統由不銹鐵框架和機械手構成。圖3是自動(dòng)加載系統的3D機構圖。為了在有限的空間內保證機械手在六個(gè)方向（上、下、左、右、前進(jìn)、后退）的平穩運行，將機械手安裝在建于實(shí)驗室內的*個(gè)不銹鋼框架上。在框架的頂部，我們設置了兩根*度*的螺旋導軌，以確保運行過(guò)程的低噪音和*。

    通過(guò)光位移傳感器，可以控制機械手的運行。使用型的3級機械升縮裝置，以確保機械手的垂直運動(dòng)距離滿(mǎn)足實(shí)驗室要求。圖顯示了3級機械升縮裝置簡(jiǎn)單機構。通過(guò)這*設計，機械手的垂直運動(dòng)距離可以達到2m，保證了機械手可以到不同的工作平臺加載、卸載砝碼。不同規格的砝碼，其形狀尺寸都不相同。甚至同*規格砝碼也會(huì )有不同的形狀尺寸。

    *，*等外觀(guān)形狀的砝碼和OIML型砝碼的尺寸有很大差異。如何才能做到使用不變的機械手抓取不同規格的砝碼呢？光電傳感器和壓力傳感器幫我們解決了這樣問(wèn)題。光電傳感器使機械手可以定位至砝碼的頸部，壓力傳感器使機械手可以判斷是否已夾緊砝碼的頸部。機械抓手部分用柔弱的材質(zhì)，如特氟綸制作，并用麂皮包裹，從而確保在抓取砝碼的過(guò)程中機械抓手不會(huì )損害砝碼表面。鑒于上述設計，砝碼的加載和卸載實(shí)現了自動(dòng)化，操作者只需輕按控件，就能實(shí)現實(shí)驗室任意位置的砝碼平穩、*定位*度的砝碼運輸、加載和卸載工作。超聲波清洗車(chē)和砝碼加載系統，都是*自主設計的，該設計確保了輔助設備的自動(dòng)化，提*了檢定效率和*度。